ต่อรุ่น I/O เข้าบอร์ดควบคุม AMR

กล่องเสียงรุ่น SPK-5-24-IO ไม่มีพอร์ตสื่อสาร สั่งเล่นด้วยการดึงขั้ว K ลงหา 0V บอร์ดควบคุม AMR ทำหน้าที่นี้ได้ด้วยช่องเอาต์พุต OUT1 กับ OUT2 ที่ขั้ว OUTPUT1 ต่อ 2 สายเล่นได้ 3 เสียง คือโฟลเดอร์ AW001 AW002 และ AW003

สิ่งที่ต้องมี

ของ	หมายเหตุ
กล่องเสียง SPK-5-24-IO	รหัสรุ่นอยู่ด้านหลังกล่อง แถวขั้วบนเขียนว่า NC K8 K7 … K1
บอร์ดควบคุม AMR	ใช้ขั้ว OUTPUT1 ขา 7–10
ไฟ 24 V ของหุ่น	กล่องกินไฟไม่เกิน 0.8 A
สายไฟเส้นเล็ก 7 เส้น	สาย K ใช้กระแสไม่กี่มิลลิแอมป์

รูปต่อสาย

เส้นแดง = +24 V · เส้นน้ำเงินเข้ม = 0 V · เส้นส้ม = K1 · เส้นเขียว = K2 · จุด = สายต่อกัน

จาก	ไปที่	หน้าที่
+24 V — ขั้ว OUTPUT24V ขา 1 บนบอร์ด	กล่อง +	ไฟเลี้ยงกล่อง (ผ่านฟิวส์ F1 ของบอร์ด)
0 V — ขั้ว OUTPUT24V ขา 3 บนบอร์ด	กล่อง −	ไฟเลี้ยงกล่อง · ขา 10 และ 8 ของ OUTPUT1 ต่อรวมที่ 0V นี้
กล่อง COM	กล่อง +	สายจั๊มพ์สั้น ๆ บนกล่อง
OUTPUT1 ขา 9 (OUT1 +)	กล่อง K1	สายเสียงเส้นที่ 1
OUTPUT1 ขา 10 (OUT1 −)	0 V	ขากลับของ OUT1
OUTPUT1 ขา 7 (OUT2 +)	กล่อง K2	สายเสียงเส้นที่ 2
OUTPUT1 ขา 8 (OUT2 −)	0 V	ขากลับของ OUT2

ขั้ว OUTPUT1 มี 10 ขา ขา 1 อยู่ล่างสุด · ไม่ต้องต่อ: OUTPUT24V ขา 2 · กล่อง K3–K8 และ NC

Note

ทำไมต้องจั๊มพ์ COM เข้ากับ + — คู่มือกล่องมีรูปต่อสาย 2 แบบ แบบที่ใช้กับบอร์ดนี้คือแบบ "สวิตช์ดึงลง 0V" ซึ่งให้ COM อยู่ฝั่ง +24 V ช่อง OUT ของบอร์ดเป็นออปโต (PC817) แยกขั้วทุกช่อง ขาเลขคี่เป็นขั้ว + ขาเลขคู่เป็นขั้ว − พอ OUT เปิด กระแสจะไหลจาก COM ผ่านขั้ว K ลง 0V กล่องจึงเห็นว่าขั้ว K นั้น "ON"

Danger

🔴 ห้ามสลับขาคี่กับขาคู่ — ขาเลขคี่ (9 · 7) ต้องต่อเข้า K ขาเลขคู่ (10 · 8) ต้องต่อเข้า 0V ถ้าสลับ กล่องอาจเล่นเสียงค้างตลอด และวงจร OUT บนบอร์ดอาจเสียหาย

🔴 ห้ามใช้ขา 3–6 (OUT3 และ OUT4) เพราะเป็นรีเลย์ enable มอเตอร์ล้อ

ตัดไฟหุ่นก่อนต่อสายทุกครั้ง

สายไหนเปิด ได้เสียงไหน

กล่องอ่านขั้ว K เป็นเลขฐานสอง: K1 = 1 · K2 = 2 รวมกันเป็นเลขโฟลเดอร์

OUT1 (K1)	OUT2 (K2)	เสียง
เปิด	ปิด	AW001
ปิด	เปิด	AW002
เปิด	เปิด	AW003
ปิด	ปิด	หยุด

ใส่ไฟล์เสียงลงโฟลเดอร์ทั้งสามก่อน ตามหัวข้อ "ใส่ไฟล์เสียง" ใน ต่อสายและใส่ไฟล์เสียง โฟลเดอร์ละ 1 ไฟล์ใช้ง่ายที่สุด เพราะกล่องเล่นทุกไฟล์ในโฟลเดอร์วนซ้ำ

ทดสอบหลังต่อสาย

ทดสอบได้ทันทีโดยไม่ต้องเปิดระบบ ROS ของหุ่น

1. เปิดไฟหุ่น กล่องต้องยังเงียบ (ทุก OUT ปิดอยู่ตอนบูต)

2. เปิดหน้าเว็บตั้งค่าบอร์ดควบคุม (หน้า /board/) ด้วย Chrome หรือ Edge เสียบสาย USB ที่ Programming port ของบอร์ด กด เชื่อมต่อ แล้วรอประมาณ 10 วินาที

3. เลื่อนไปหัวข้อ I/O · Opto output 1–10 กด สลับ ที่ OUT1 ต้องได้ยินเสียงจาก AW001

4. กด สลับ ที่ OUT1 อีกครั้งเพื่อปิด เสียงต้องหยุด

5. ลอง OUT2 อย่างเดียว ต้องได้เสียง AW002 · เปิดทั้ง OUT1 และ OUT2 ต้องได้เสียง AW003

6. ปรับความดังที่ปุ่มหมุนด้านหลังกล่อง (รุ่น I/O ปรับความดังจากบอร์ดไม่ได้)

Tip

ไม่มีเสียงเลย — เช็กตามลำดับนี้

1. ไฟ 24 V เข้ากล่องไหม (ขั้ว + และ −)

2. จั๊มพ์ COM กับ + แล้วหรือยัง

3. ขาเลขคี่ของ OUT ต่อเข้า K ไม่ได้สลับกับขาเลขคู่

4. ชื่อโฟลเดอร์ในกล่องเป็น AW001 ไม่ใช่ AW1 และมีไฟล์ MP3 หรือ WAV อยู่ข้างใน

Important

ปิด OUT แล้วเสียงยังเล่นต่อ ให้แจ้งทางร้าน บอร์ดถูกออกแบบให้กล่องเล่นเฉพาะตอนที่ OUT เปิดค้างไว้ ถ้ากล่องของคุณจำเสียงไว้แล้วเล่นต่อหลังปล่อย ต้องตั้งค่าบอร์ดต่างออกไป

ให้บอร์ดสั่งเสียงเอง

บอร์ดเฟิร์มแวร์ 1.11.0 ขึ้นไปสั่งกล่องรุ่น I/O ได้เองตามเหตุการณ์ของหุ่น

เหตุการณ์	เสียง	ค่าตั้งของบอร์ด
ล้อวิ่ง	AW001	spk_move = 1
กันชนโดน	AW002	spk_bumper = 2
กด E-stop	AW003	spk_estop = 3
ไม่มีเหตุการณ์	หยุด	—

ตั้งที่หน้าเว็บตั้งค่าบอร์ด กลุ่ม 5 กล่องเสียง: spk_io = 2 (จำนวนสาย K ที่ต่อ) · spk_io_out = 1 (K1 อยู่ที่ OUT1) กด บันทึกลงบอร์ด แล้ว รีสตาร์ต · หลังจากนั้นปุ่มสลับ OUT1 และ OUT2 ในหน้าเว็บจะใช้ไม่ได้ เพราะบอร์ดใช้สองช่องนี้กับกล่องเสียงแล้ว

ถ้าเหตุการณ์พร้อมกันหลายอย่าง บอร์ดเล่นเสียงที่สำคัญกว่า: E-stop › กันชน › ถอยหลัง › ล้อวิ่ง