ใช้งานกับ AGV

🔴 เสียงเล่นวนไม่หยุดเอง

เรื่องนี้สำคัญที่สุดในหน้านี้ — คู่มือทั้งสองเล่มระบุตรงกันว่า โหมดเล่นตั้งต้นคือ เล่นวนในโฟลเดอร์

Danger

🔴 สั่งเล่นแล้วเสียงจะวนไปเรื่อย ๆ จนกว่าจะสั่งหยุด

ไม่ใช่เล่นจบแล้วเงียบเอง

ถ้าเขียนโปรแกรมว่า "เจอสิ่งกีดขวาง → สั่งเล่นเสียงเตือน" แล้วไม่ได้เขียน "สิ่งกีดขวางหายไป → สั่งหยุด" เสียงจะดังทั้งวัน

สั่งหยุดด้วยการเล่นโฟลเดอร์ 0

Tip

เขียนให้สั่งหยุดเสมอ ไม่ว่าจะออกจากสถานะนั้นด้วยเหตุใด รวมถึงตอนโปรแกรมปิดตัวเองด้วย

ถ้าใช้ ROS 2 ให้สั่งหยุดใน destructor หรือ on_shutdown ไม่งั้นตอน Ctrl-C เสียงจะค้าง

Note

โหมดเล่นเปลี่ยนเป็นเล่นครั้งเดียวได้ แต่ต้องแจ้งตอนสั่งซื้อ เปลี่ยนเองทีหลังไม่ได้ คู่มือเขียนว่าปรับได้ตามที่ลูกค้าต้องการ

โฟลเดอร์กับเสียง

ค่าที่สั่ง	ผล
`0`	หยุดเล่น
`1`	เล่นทุกไฟล์ในโฟลเดอร์ `AW001` วนไป
`2`	เล่นทุกไฟล์ในโฟลเดอร์ `AW002` วนไป
`255`	เล่นทุกไฟล์ในโฟลเดอร์ `AW255` วนไป

Important

หนึ่งโฟลเดอร์ใส่ได้หลายไฟล์ แล้วมันจะเล่นไล่ไปทีละไฟล์แล้ววนกลับ

ถ้าต้องการเสียงเดียวชัด ๆ ให้ใส่ไฟล์เดียวต่อโฟลเดอร์ ไม่งั้นจะได้เสียงที่ไม่ได้ตั้งใจปนมา

จัดโฟลเดอร์ยังไงให้ไม่สับสน

แนะนำให้แบ่งเป็นช่วงตามความเร่งด่วน จะได้ดูโค้ดแล้วรู้ทันที

ช่วง	ใช้กับ
`AW001`–`AW009`	เสียงเตือนอันตราย — ออกตัว ถอยหลัง หยุดฉุกเฉิน
`AW010`–`AW019`	เสียงบอกทิศ — เลี้ยวซ้าย เลี้ยวขวา
`AW020`–`AW029`	เสียงบอกสถานะงาน — ถึงจุดโหลด โหลดเสร็จ
`AW030`–`AW039`	เสียงแจ้งเหตุผิดปกติ — แบตต่ำ หลงทาง

Tip

เขียนตารางนี้แปะไว้ที่ตัวหุ่นด้วย เวลาช่างมาซ่อมจะได้รู้ว่า เสียงที่ได้ยินแปลว่าอะไร โดยไม่ต้องเปิดโค้ดดู

ความดัง

ปรับได้ 0–28 รวม 29 ระดับ

Warning

ความดังไม่มีผลกับเสียงที่กำลังเล่นอยู่ — ต้องสั่งเล่นใหม่ค่าถึงจะเปลี่ยน

เครื่องมือทดสอบจึงส่งความดังก่อนแล้วค่อยสั่งเล่นทุกครั้ง ถ้าเขียนโปรแกรมเองต้องทำลำดับเดียวกัน

Danger

🔴 อย่าลืมว่าปุ่มหมุนด้านหลังคูณกับค่านี้

สั่ง 28 แล้วยังเบา ให้ไปดูปุ่มหมุนก่อน อย่าเพิ่งสงสัยโปรแกรม

ลำดับการทำงานในระบบจริง

ตัวอย่างเสียงเตือนตอนออกตัว

ได้รับคำสั่งให้เคลื่อนที่
ส่งความดัง แล้วส่งคำสั่งเล่น AW001
รอ 2–3 วินาที ให้คนรอบข้างรู้ตัว
เริ่มหมุนล้อ
เมื่อวิ่งไปสักพักแล้ว สั่งหยุดเสียงด้วยโฟลเดอร์ 0

Important

เสียงต้องมาก่อนล้อหมุน ไม่ใช่พร้อมกัน — เตือนพร้อมเคลื่อนที่ คนไม่มีเวลาหลบ ซึ่งเท่ากับไม่ได้เตือน

ต่อลำโพงมากกว่าหนึ่งตัว

Danger

🔴 ต่อกล่องเสียงหลายตัวบนสาย RS485 เส้นเดียวกันไม่ได้

เพราะที่อยู่เป็น 1 คงที่ทุกตัวและผู้ใช้แก้เองไม่ได้ คู่มือเขียนว่า users can not modify และไม่มีรีจิสเตอร์สำหรับตั้งที่อยู่

ต่อสองตัวแล้วทั้งคู่จะตอบพร้อมกันจนอ่านไม่ออก

ถ้าต้องการเสียงหลายจุด เลือกทางใดทางหนึ่ง

แจ้งที่อยู่ตอนสั่งซื้อ ให้โรงงานตั้งมาต่างกัน
แยกสาย RS485 คนละเส้น ใช้ตัวแปลงคนละตัว
ต่อลำโพงนอกเพิ่มจากตัวเดียว ผ่าน AUX 3.5 มม. หรือขั้วต่อลำโพง

ตรวจก่อนใช้งานจริง

ตรวจ	ทำไม
หมุนปุ่มความดังไว้สุดแล้ว	ไม่งั้นคุมจากซอฟต์แวร์ไม่ได้จริง
ทุกเส้นทางที่สั่งเล่น มีสั่งหยุดคู่กัน	ไม่งั้นเสียงค้างทั้งวัน
สั่งหยุดตอนโปรแกรมปิดตัว	`Ctrl-C` แล้วเสียงต้องหยุด
ยืนห่าง 5 เมตรแล้วยังได้ยิน	ทดสอบตอนเครื่องจักรอื่นทำงานด้วย
เสียงเตือนกับเสียงบอกสถานะแยกออก	ให้คนที่ไม่เคยฟังมาก่อนลองแยกดู

Warning

ทดสอบตอนโรงงานทำงานจริง ไม่ใช่ตอนเงียบ — 100 dB ในห้องเงียบดังมาก แต่ในโรงงานที่มีเครื่องจักรอาจกลบจนไม่ได้ยิน

ถ้าดังไม่พอ ต่อลำโพงนอกเพิ่มได้ คู่มือระบุว่าดังได้เกิน 120 dB